کتاب تاریخ و عقاید زیدیه با نگاهی تاریخی و کلامی به معرفی فرقه زیدیه می‌پردازد، فرقه‌ای که بعد از واقعه کربلا در وجود نص بر امامت امام سجاد (ع) توقف نمود و به تبعیت از زید بن‌علی، به افضلیت علی بن‌ابی‌طالب (ع) قائل شد و امامت پس از آن حضرت را شایسته امام حسن (ع) و امام حسین (ع) و فرزندان آن‌دو بزرگوار ‌دانست که با دعوت، فضل و خروج به امامت می‌رسند. تبیین نحوه شکل‌گیری، سیر تطور و ترسیم جغرافیای سیاسی مذهبی این فرقه با نگاهی تاریخی و بحث از اصول خمسه زیدیان با نگاهی کلامی، از اهدافی است که این نوشته در پی رسیدن به آن است.